项目描述：
背景介绍：视触觉感知是一种用视觉实现高分辨率触觉的机器人感知方式，可以增加机器手、夹爪等夹持器抓取物体的稳定性，是一种新型的传感器技术。结合机器人视觉感知，面向机器人教育服务领域，实现机器人视觉-视触觉融合抓取和码垛应用。
项目开发内容： 本项目针对机器人教育服务领域，开展基于视触觉的机器人抓取技术研究工作，具体内容如下：
任务一：实现机器人视触觉感知
针对物体的几何信息和细小结构的局部纹理信息，采用视触觉感知实现抓取物触觉特征提取和模式识别。具体地，设计一种适配于抓取系统的指尖视触觉传感器，包括内部光学系统设计、柔性类肤质凝胶制备和视触觉几何重建算法研发。
任务二：实现机器人视觉感知
针对物体的空间位置、颜色等全局信息，采用视觉感知实现抓取物视觉特征提取和模式识别。具体地，设计一种适配于抓取系统的视觉成像方案，包括光源、深度相机布局和基于视觉的物体识别算法研发。
任务三：实现机器人视觉-视触觉融合抓取
基于视触觉的抓取机器人产品嵌入式平台部署需求，结合任务一和任务二理论算法研究成果，在的嵌入式平台上，运用AI技术，实现视觉-视触觉融合抓取技术，实现物体稳定抓取。
任务四：实现机器人码垛应用
针对机器人教育服务领域需求，结合任务三理论算法研究成果，在嵌入式平台上实现机器人码垛应用。